目前大多自动驾驶车辆的转向制动无法实现类人操作,尤其在复杂路况下的连续转向可能导致车身大幅侧倾与俯仰,使乘员产生紧张、眩晕等不舒适感。因此,基于液电式馈能悬架提出一种馈能电路恒流控制方法,实现阻尼力与车身姿态的耦合控制以提高车身稳定性。根据车辆动力学搭建十四自由度整车模型,选取蛇行工况进行仿真分析并完成实车试验。结果表明,液电馈能悬架系统采用恒流控制后比使用传统悬架的车身侧倾角减小32%,俯仰角减小1.67%,显著提高了车身稳定性,验证了所提控制方法的有效性。

考虑到车辆行驶过程中遇突发状况紧急制动会引起车身姿态较大幅度地变化,同时受路面附着系数、道路条件等影响车轮也会发生抱死和侧滑。为了提高车辆在紧急制动工况下的平顺性和制动性能,改善车身姿态的变化,对非线性半车模型进行了研究,建立了包含主动悬架与制动在内的仿真模型,在主动悬架LQG控制、目标滑移率模糊控制的基础上,通过两者之间的相互影响,进一步设计了俯仰模糊控制策略来改善车身姿态。对车辆在不同控制下紧急制动进行了动力学仿真分析,结果表明,联合控制能够较好地抑制车辆俯仰角的变化,加大制动减速度,减小车身垂直加速度和制动时间,改善车辆的性能,证明设计的控制策略是有效的。