提出一种对做PTP运动的6-R机械臂求出其所有关节空间逆解，并优选出相对于起始点行程最短的一组逆解的算法。首先通过D-H方法建立PUMA560的数学模型，然后采用解析法求关节逆解；其次通过计算起点与终点逆解向量之差的P范数来表示关节行程大小，取关节行程最小的一组解作为终点的最短行程逆解；最后采用MATLAB Robotics工具箱做PUMA560关节逆解仿真计算，验证所求行程最短逆解的正确性。结果表明：该算法所求的逆解结果正确，与数值迭代算法求解结果相比，计算结果更优，适合作为最少转角的机械臂逆解优选算法。