提出一种对做PTP运动的6-R机械臂求出其所有关节空间逆解，并优选出相对于起始点行程最短的一组逆解的算法。首先通过D-H方法建立PUMA560的数学模型，然后采用解析法求关节逆解；其次通过计算起点与终点逆解向量之差的P范数来表示关节行程大小，取关节行程最小的一组解作为终点的最短行程逆解；最后采用MATLAB Robotics工具箱做PUMA560关节逆解仿真计算，验证所求行程最短逆解的正确性。结果表明：该算法所求的逆解结果正确，与数值迭代算法求解结果相比，计算结果更优，适合作为最少转角的机械臂逆解优选算法。

对铸造合金轧辊产生气孔缺陷的原因进行了分析,总结并验证出一套具体措施,降低了气孔缺陷率,保证了产品质量。

根据轮胎X光图像在缺陷区域表现出不同的灰度分布特点,研究了一种通过分析统计像素点多种特征的缺陷检测方法。使用形态学二值细化算法对原始图像细化处理,对帘线缺陷分类统计局部缺陷特征和曲线缺陷特征。跟踪并记录所有细化曲线的像素点,根据像素邻域的目标灰度统计特征判断局部缺陷;根据曲线的斜率和曲率直方图及弦弧距-弦长比曲线判断曲线缺陷。分析对比无缺陷轮胎X光图和缺陷轮胎X光图,结果表明该方法区分度高,可同时完成轮胎帘线断线、杂质、交叉和弯曲多种缺陷的自动化检测。