针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题，进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先，根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性，建立了基于MDH法的连杆坐标系，其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后，深入研究了拉格朗日插值算法，从而构造出平滑曲线。最后，利用MATLAB的机器人工具箱和绘图工具箱对拟人手臂进行了运动和规划仿真实验，从而验证了正、逆运动学封闭解和拉格朗日插值算法的正确性。

由于服务机器人机械手臂具备五自由度，空间自由运动柔性高和刚度强，被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题，利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先，定义了初始零位，同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次，利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后，利用OpenGL与vs软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明，该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。，