基于机器视觉在工业上的广泛应用,对用于气阀装配的机器人视觉系统进行了标定研究,包括基于主动非线性的相机标定和基于Eye-in-hand方法的手眼标定,经实验证明,标定后的视觉系统对气阀的定位精度误差为0.52 mm,达到了气阀的定位与装配精度要求,实现了基于视觉的气阀与气缸间的定位与装配,对其他机器人视觉定位研究与设计具有重要的实用价值和意义。

针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离融合PROSAC算法进行两步骤的匹配,去除无效匹配点对,提高识别精度;通过模板图像与作业目标图像的转换关系建立4参数的仿射变换模型,求解装配作业目标的形心坐标,结合装配机器人视觉系统的标定参数得到目标形心的世界坐标。实验结果表明该方法在不考虑几何畸变的情况下,实现了对装配作业目标的快速识别与定位,定位误差不超过1.0mm。