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> UU运动链
3-RPUU并联机构的奇异分析
作者:
杨高炜
张建军
殷玲
李为民
来源:
机械科学与技术
日期: 2021-01-06
人气:78
3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。
关键词:
UU运动链
螺旋理论
奇异位形
3-RPUU
位置反解
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