基于对国内外空间伸展臂机构研究状况分析，提出一种四棱柱型剪叉式空间伸展臂。在分析伸展臂工作原理的基础上，确定折展单元（剪叉单元）的构型特征，并基于螺旋理论求解伸展臂折展单元运动度，验证四棱柱型剪叉式空间伸展臂的运动单一性和折展稳定性。据此，分析空间伸展臂折展单元的几何特性，获得折展单元轴向展开运动规律线图，并利用所研制的原理装置在低重力模拟环境下完成伸展臂展开性能和重复展开精度测试，结果表明四棱柱型剪叉式空间伸展臂满足空间折展机构的功能需求。