首先对PR1400焊接机器人进行结构分析,建立其数学模型。然后针对焊接机器人实际工作中不同的焊接任务需求,在笛卡尔空间对PR1400焊接机器人进行直线轨迹和圆弧轨迹规划。最后结合轨迹规划要求,设计出一种快速的轨迹生成方法。