搭建了气动肌肉收缩力测试实验台,通过分析不同压力、行程、收缩速率及频率下气动肌肉收缩力与位移的关系曲线,得出气动肌肉的力-位移迟滞现象具有非对称性、非局部记忆性、大压力弱相关性和准率不相关性。针对常见Prandtl-Ishlinskii(PI)类模型难以准确描述气动肌肉力-位移迟滞曲线的问题,对通用PI迟滞模型的dead-zone算子进行方向上的修正,建立气动肌肉修正PI+Dead-zone迟滞模型,利用最小二乘法进行参数辨识,并与经典PI模型、经典Bouc-Wen(BW)模型、PI+Polynomial模型、Wang-Wen模型、BW+Polynomial模型进行精度对比分析。结果表明,PI类模型性能显著优于BW类模型,且修正PI+Dead-zone模型精度最高,各行程下绝对平均误差不超过1 N、均方差不超过1.5 N,能无差别处理气动肌肉力-位移迟滞曲线非对称性问题。小行程工况下,气动肌肉经典PI模型也具有一定的描述其力-位移迟...

该文针对某型船用舵机水动力负载模拟装置加载的工作要求，设计了基于比例溢流阀加载和低压大排量液压泵补油的液压系统。针对比例溢流阀控制过程中存在的滞环特性，设计了速度前馈、控制参数非对称的控制策略，实现了该舵机水动力负载模拟的高精度控制。

根据非对称比例方向阀控制非对称多级缸系统压力异常的分析，指出多级缸在换向过程中出现压力异常的原因。并针对某热轧厂换辊过程中液压缸损坏情况进行分析，然后对热轧换辊液压系统进行改造，取得良好效果。