为了让工业机器人完成压力容器焊缝的打磨,按照预定的打磨轨迹运动,通过D-H方法建立机器人运动学方程,使用MATLAB软件的机器人工具箱求出了运动学逆解,得到各个关节实时的数值解,并在工业机器人工作空间内对轨迹进行了拟合仿真,为工业机器人应用在压力容器焊缝打磨领域提供了理论依据。

针对利用SolidWorks软件机械制图习惯、标准与我国机械制图有较大差异的问题，给出了符合国标的实用模板的定制方法，详细介绍了零件模板、装配体模板、工程图模板、ToolBox和明细栏的定制方法，并通过实例将定制模板应用到工程制图，并验证了该方法的有效性。

应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox（机器人工具箱）的二次开发对输入模型进行逆运动仿真,将所得数据导入Adam s进行验证,取得良好效果。