为了研究四自由度的工业机械手运动轨迹提出了利用Sim Mechanics工具箱建立机械手仿真模型。仿真结果表明：可以有效得到机械手的运动参数机械手可以准确执行运动轨迹关节运动快速平稳没有冲击为机械手机械和液压建模提供了一种方便的工具。