设计一种智能装配系统,采用机器视觉识别工件的位置、角度和类型;将工件的信息通过Modbus-TCP通信协议传输到S7-1200 PLC控制器;控制器根据既定的程序算法将处理好的工件相关数据信息传输到多关节机器人的控制器,进而使机器人按照预先示教好的程序和算法对工件进行抓取和装配。该系统在实际应用中效率高、稳定性好,能有效降低人工成本,并且可以根据不同工件灵活改变控制策略,具有较大的经济和社会效益。

要对多关节机器人进行研究,必须对其进行空间运动分析。目前用来进行空间机构运动分析的数学方法很多,例如旋量法、对偶数法、四元素法等。这些方法各有优劣,但对于非机械专业的一般机械设计人员来说,这些方法都过于抽象,很难理解和实际应用。相比较而言,坐标变换方法比较容易理解,使用方便,只需具备基本的矢量代数知识及矩阵理论即可理解。文中主要介绍空间坐标系的坐标变换以及如何运用坐标变换方法建立多关节机器人的一般位形方程。