履带机器人具有强越障的结构特点,能够在核电站中代替人进行高频次巡检等任务,而履带机器人的输出特性和越障过程的姿态是决定机器人越障能力的两个关键因素。针对核电站复杂环境的越障需求,设计了一种双摆臂履带机器人,以阶梯和斜坡等障碍物作为分析障碍物,建立了双摆臂履带机器人的输出力矩计算模型,以楼梯作为核电站的关键障碍物,进行了双摆臂履带机器人的越障姿态规划,并在双摆臂履带机器人平台上进行了实验测试,验证了履带机器人的越障能力。

为解决温度、振动、摩擦力、空气流动等因素对微电机力矩测试精度影响大的问题，提出了利用非接触法对微牛·米级微电机输出力矩进行测试的测量方法。对自行研制的测试设备——微力矩测试仪的工作原理及测试精度进行了详细分析。用所提出的测试方法和设备对电磁式微电机的力矩特性进行了测量，测试结果表明：该测试方法测量精度高，能够满足微牛·米级微电机力矩特性测试的要求。

针对电液伺服阀中力矩马达磁路中存在的漏磁现象,本文解决了已有的磁路模型存在建模精度不高的问题。本文考虑控制线圈处的漏磁和工作气隙处的漏磁,理论推导了考虑磁路漏磁的力矩马达工作气隙磁通表达式和输出力矩模型。采用数值模拟方法分析了输入电流与力矩马达输出特性的关系。结果表明:本文建立的磁路模型具有更高的准确度,验证了本文所建模型的正确性和有效性。

研究了SOK型非圆齿轮液压马达的传动原理,分析了该型液压马达的输出排量和输出力矩的性能特征,根据最大和最小容腔的位置推导出排量的计算公式,又由齿轮间的液压力推导出输出力矩和输出功率的计算公式.最后以6阶非圆内齿圈、4阶非圆太阳轮、若干个圆柱齿轮组合成的变中心矩行星轮系为例,绘制了液压马达的瞬时排量和单腔驱动力矩随动坐标系的转角变化的运动规律,为非圆齿轮液压马达的应用提供了理论依据.