滑模变结构控制对参数的变化、外部干扰和系统不确定性具有理论上的完全鲁棒性，然而实际系统在滑模面上的抖振问题是变结构控制在工程中应用的主要障碍。很多学者都从不同角度提出了削弱抖振的方法，本文全面总结了这些方法，并进行了分析和说明。值得注意的是，抖振的幅度可以削弱，却无法完全消除，消除抖振也就消除了滑模变结构控制的抗干扰能力。

为优化悬架减振性能和馈能性能,提出了一种馈能磁流变减振器结构,并设计了相应的半主动悬架模糊滑模控制策略。建立了磁流变减振器力学模型和馈能模型,以及相应的二自由度半主动悬架系统数学模型。针对半主动悬架系统的不确定性,基于混合天地棚阻尼控制系统,设计了滑模变结构控制器。使用饱和函数缓解系统抖振,并运用模糊控制优化滑模控制器。用谐波叠加法生成路面激励输入,分别对被动悬架、基于混合天地棚阻尼控制的半主动悬架以及基于