文章介绍了山西省内首台瑞典进口全液压电脑导向三臂凿岩台车的性能优点,包括施工自动化控制、数据采集交互及传输、隧道轮廓面激光扫描、钻孔自动调节及防卡钎保护、钻杆自动夹持装置、钻臂与推进梁等。研究表明,基于钻臂双三角自平行机构数学模型及分析理论,全液压电脑导向三臂凿岩台车具备凿岩水气系统自由切换功能、人员误入报警和盲区监控功能、系统自动检测及故障报警功能,先进的智能化电脑导向系统与凿岩系统可实现多机群协同避碰功能,实现大断面隧道多机并打。

为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度，首先，基于有限元仿真，采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数，得到柔性误差补偿公式；之后，对受力关节坐标系进行变换，建立基于位置误差的运动学误差标定模型，并对模型中待标定参数进行冗余性分析，剔除冗余参数；最后，以激光全站仪为测量设备，利用LM算法对待标定参数进行求解，验证运动学标定效果。结果表明，该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差，钎杆的绝对定位误差降低了79.6%。