以扫地机器人为研究对象,解决机器人运行过程中攀爬较高台阶,且自动适应不同台阶高度的需求。设计出一种与机器主驱动轮联动,在触碰台阶时通过连杆机构触发,以增加额外驱动力的自适应辅助越障机构。并通过欧拉动力学方程对越障过程进行完整建模,结合产品在实际家庭环境中的应用,排除干扰项后给出了关键设计参数扭力的计算公式。最后采用目前市场上主流产品的相关常用数据,进行了实际应用计算,验证了该辅助机构在具体产品上的可实现性及应用价值。