针对焊接机器人在液压支架连贯焊接过程中存在的问题,从结构、焊角大小变化、焊缝路径选择、焊接电流大小变化等方面进行试验分析,提出了有针对性的解决方案。通过将肋板倒角改为便于机器人焊接的圆角,避免了后续对主肋焊缝接头进行手工补焊。通过对离线编程参数、路径的不断调试、优化,实现了同等层数、道数相邻焊缝、圆环焊缝路径优化为直线-圆弧-直线、相同坡口类型不同平面等多种情况下的连贯焊接。经过现场试验验证,在保证焊缝外观、质量的情况下,减少了焊接接头和生产成本。

柔轮是谐波减速器中最核心的部分,也是容易发生失效的部分。以某型号谐波减速器的柔轮作为研究对象,对其结构做了大幅度的改变,在SolidWorks中建立柔轮的三维模型,然后转换格式导入Workbench中进行有限元分析,对比了工作状态下两种模型的等效应力。分析结果显示,新结构柔轮的长径比得到大大缩小,且最大应力发生位置移动且大幅下降。对新结构柔轮进行关键参数的分析对比,得到此柔轮整体结构的改善。