针对示教机构并不应用于实际的生产中，而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能，设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件。示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间，其余部分进行简化。利用弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡，各关节无驱动电机和减速器，仅有编码器测量关节角度，在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间。