钞票在自助金融设备中运送是由驱动轮组带动,当钞票进入圆弧通道转向时会与驱动轮组发生碰撞,因此为避免设备运行时出现的卡票、堵票、损票的现象,需要对驱动轮组与圆弧通道进行研究。利用Recurdyn/MTT2D软件建立钞票在圆弧通道中运动模型,对钞票运行状态、钞票前端与驱动轮组之间的碰撞力进行仿真。分析了从动轮直径、圆弧通道半径、轮组间距、钞票运行速度以及从动轮位置对钞票前端碰撞力的影响。针对仿真模型进行实验验证,实验结果与仿真结果相符,验证其有效性。

以ABB IRB1600为例, 通过D-H参数, 利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模, 并对其进行轨迹规划, 得到机器人的末端轨迹和运动过程中的角度变化.利用RecurDyn软件对机器人的杆件柔性化, 并对其进行动力学仿真,分析不同负载下机器人的末端误差和运动过程中柔性杆件的变形.该研究为进一步分析机器人的定位精度, 并减小定位误差提供参考.