仿照人体骨骼肌驱动,提出一种基于绳索驱动的新型拮抗驱动方式,采用一对电机带动绳索的方式对关节进行冗余驱动;基于绳索驱动方式完成仿人机器人下肢结构的设计;在给定的机器人运动轨迹下得出绳长的变化规律;利用逆动力学分析求解出机器人的关节力矩,采用优化方法求解出驱动关节两侧绳索的最优驱动力;最后利用ADAMS软件对绳索驱动机器人下肢进行动力学仿真,仿真结果验证了绳索长度驱动的可行性以及拉力计算的正确性。对于仿人机器人以及康复机器人的设计具有一定的借鉴意义。

提出了汽缸上半轴向重心的概念;解决了吊钩构柄中心线是否与上半缸轴向重心共线的疑问;对汽缸起吊设备设计中的汽缸上半轴向重心、绳索拉力的求解分别提出了两种计算方法,分析了它们的优缺点,并给出了具体建议采用的方法。