针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学简化模型,在不附加关节编码器和外设的情况下进行柔体动力学参数辨识,再将动力学模型改写为力矩计算方程,经计算得到前馈力矩并加入控制律中进行补偿;计算前馈力矩所用的期望轨迹需经过输入整形器处理,考虑机器人系统的时变性问题,采用后置多模态自适应输入整形算法对期望输入位移信号进行命令整形,从而抑制末端的残余振动现象。结果表明:所提出的前馈力/位混合控制策略能有效减少轨迹跟踪误差,抑制机器人末端的残余振动现象。

为了有效协调车辆乘坐舒适性、行驶平顺性及安全性，进行了基于粒子群算法的主动悬架混合控制策略研究。首先分析了天棚，地棚控制策略在提高悬架动力争J生能方面的局限性；随后结合天棚和地棚控制策略，提出了混合控制策略，并采用粒子群算法进行了混合控制策略的控制参数寻优，确定了最优控制参数；最后，进行了混合控制策略下主动悬架和传统被动悬架在时域与频域内的对比仿真分析，仿真结果表明，混合控制策略下主动悬架的性能明显优于被动悬架，其车身加速度均方根值减，J、了13．96％，悬架动挠度均方根值减小了26．01％，车轮动载荷均方根值减小了8．59％，说明了混合控制策略在协调车辆动力学性能方面的有效性以及控制参数优化结果的正确性。

为了满足车辆行驶过程的不同动力学性能要求,研究了混合控制策略对线性电机式电磁主动悬架控制效果的影响。首先,构建了线性电机模型以及电磁主动悬架动力学模型;然后,采用粒子群优化算法对混合控制策略的控制参数进行寻优,并设计了基于Kalman滤波算法的状态观测器,对系统状态进行最优估计,以解决实际过程中测量噪声对控制效果的影响;随后进行了仿真分析,结果表明:相比被动悬架,采用混合控制策略的电磁主动悬架车身加速度均方根值减小了13.96%,悬架动挠度均方根值减小了28.57%,车轮动载荷均方根值减小了8.59%,说明混合控制策略可有效提高车辆的动力学性能;最后,进行了台架试验,试验结果与仿真结果较为一致,验证了仿真结果的正确性。

基于混合控制策略，提出了一种液压主动悬架作动器；对混合控制策略进行理论分析，并建立混合控制策略和液压作动器的传递函数，分析液压系统控制力的实现过程；依据1／4车辆模型选取和设计液压元件；在AMESim软件中对液压系统的减振性能进行分析，并对液压主动作动器进行试制与试验。仿真与试验结果均证明设计的液压系统合理，能够满足主动减振的要求，为国内自主研发液压主动悬架提供了一定的参考价值。