针对阀控非对称伺服缸非线性、参数时变的特点，考虑到油液压缩特性的影响，建立了包含变体积弹性模量的系统数学模型。提出一种基于粒子群算法优化（PSO）的模糊自适应PID控制方法（简称PSO-FPID）。模糊逻辑推理在线调整PID控制器的比例、积分和微分系数，以粒子群算法实现对模糊控制比例因子和量化因子的参数寻优，两种方法的组合保证了系统最佳参数匹配下的自适应控制。同时，利用AMESim与Simulink联合仿真研究不同含气量的阀控缸模型在传统PID与PSO-FPID两种控制方法下的动态响应特性。结果表明：PSO—FPID综合了PID控制器高精度的优点和模糊控制器快速、适应性强的特点，能够有效抑制油液动态压缩特性的非线性影响，使系统具有良好的动、稳态特性。