连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点，能在有限、狭小、危险空间内作业，在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值。当前连续性机械臂主要采用电机驱动，其末端承栽能力有限，一般小于5kg。设计一种采用液压驱动的连续型机械臂，关节间采用金属材料，并使用万向节连接。分析了其运动学模型，并搭建了实验系统验证模型正确性。