针对VMC0875mu产品的Y轴双驱结构,从机床稳定性以及丝杠寿命两方面分析双丝杠驱动传动形式与传统单丝杠驱动形式的区别以及优势,并就VMC0875mu产品简单提出双丝杠驱动结构不同步的解决方案。

针对负重型下肢外骨骼机器人存在的问题提出了一种新的下肢外骨骼机器人重心自适应凸轮连杆机构。具体位置在外骨骼机器人髋关节与靠背板之间新机构可以满足人体躯干与负重作相反转动使人体上肢躯干重心前移抵消负重带来的反向力矩躯干前倾可增强人体负重行走稳定性。首先分析了新机构工作原理其次通过重心变化和载荷分配分析验证了新机构有效性最后对机构仿真验证得出不同负重对应不同躯干的前倾角度达到重心驱动的效果。MATLAB仿真结果表明:新结构能够满足人体随不同负重而调整对应前倾角度。