针对深海液压机械手关节驱动需求设计了一种叶片式摆动缸。依据其内泄漏产生位置设计对应的组合密封结构建立针对该摆动缸内泄漏的理论计算模型。实验测试了不同压力下内泄漏量和输出扭矩随O形圈截面尺寸和预压缩量的变化关系验证了所提密封形式和理论计算模型的合理性为叶片式摆动缸密封结构设计提供了理论依据。