自20世纪末起,水下仿生机器人就因其独特的推进模式、高效的推进效率而受到学者们广泛的研究。通过模拟千奇百怪鱼类的运动姿态,各种各样推进模式的水下仿生机器人也被开发了出来。研究人员始于身体尾鳍(body and/or caudal fin,下称BCF)推进模式的研究,再衍生到中间鳍对鳍(median and/or paired fin,下称MPF)推进模式的研究,近年来又将MPF细分为了多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。文中探讨了水下长鳍波动式MPF推进模式机器人的发展起源,并且从原理、结构、材料、流体力学方面分析了近年来水下长鳍波动式MPF推进模式机器人研究现状与发展趋势。