论述了智能乒乓球陪练机器人的研究现状,并对两种现有的拾发乒乓球机器性能进行比较分析,创新设计了一款一体化拾发乒乓球机器人。该装置由收球机构、存储运输机构和发球机构组成。4个麦克纳姆轮不同转向和转速的组合使机器人能在球场内全方位移动;差速器和电磁制动器形成的2自由度变胞机构控制锥齿轮机构和链轮链条机构,通过柔性三叶板和弧形挡板配合的滚轮式收集方法来收集空地以及墙边、角落的乒乓球。机器人可实现多球路变化的发球方式,并通过控制双轮的转速及旋向来适应不同的训练对抗强度。分析表明该机器工作效率高,适用于多种场合,具有较高的市场推广和应用价值。