为研究行星齿轮传动系统在不同工作模式下的固有特性,采用集中参数法建立了2K-H型直齿行星齿轮传动系统纯扭转动力学模型,借助啮合副间的相对位移分析,推导出系统振动微分方程,对传动系统在无中心构件固定和内齿圈固定两种工作模式下的模态振型进行求解,并对各阶振型归一化处理,利用振型图揭示了系统存在两种振动模式。结果表明两种工作模式下行星齿轮传动系统均存在扭转振动模式和行星轮振动模式。