随着人工智能技术在各行各业的广泛应用,人们对于机器人的仿真度需求越来越高,而机械手作为机器人的重要组成部件,对其高仿真的研究一直没有停步。基于人手解剖学结构的分析,设计一种具有与人手相似运动特性的弹性铰链指关节,以期实现拟人机械手对人手的高度仿真。首先,从生物医学角度分析了人手解剖学结构。其次,主要对指间关节和掌指关节处结构分别进行设计,并对所设计弹性铰链结构进行研究分析,完成单指结构设计。最后,对单指进行运动学分析,并通过MATLAB进行运动学仿真验证以及单指指尖工作空间分析,为后续控制系统提供参考。