六自由度液压机械臂具有更高的负重比,但由于液压关节存在响应时滞,易导致机械臂末端执行器行进轨迹出现偏离。为此,提出一种基于三次B样条函数的轨迹纠偏算法。利用改进的D-H参数法标定液压机械臂关节的空间位姿坐标,构造三次B样条函数。根据B样条曲线中当前节点向量的分布,确定相关的示教点与控制点,得到节点向量随时间变化的序列值;对分割后的B样条进行插值处理,可有效纠正液压机械臂的轨迹偏离现象。结果表明:所提出的纠偏算法能够从3个轴向控制移动轨迹出现的局部偏差,使液压关节的力矩误差、角速度误差和加速度误差被控制在较低的范围内。

提出一种新型的液压泵／液压马达特性曲线中等值线（等功率曲线、等效率曲线、综合特性曲线等）的绘制方法，即利用三角形插值法获得泵／马达特性曲线上的型值点，然后采用B样条曲线拟合型值点。数据处理及曲线拟合均在MATLAB平台上编程实现，并给出了绘制实例。

提出一种新型的液压泵／液压马达特性曲线中等值线（等功率曲线、等效率曲线、综合特性曲线等）的绘制方法，即利用三角形插值法获得泵／马达特性曲线上的型值点，然后采用B样条曲线拟合型值点。数据处理及曲线拟合均在MATLAB平台上编程实现，并给出了绘制实例。