针对机械手结构单一,更换机械手存在装夹、抓取误差,且多角度操作自由度不足、欠灵活等问题,设计一种气动可伸缩折叠旋转机械手,其主要包括三种功能机械手伸缩、机械手折叠、主体旋转。机械手伸缩主要是夹钳式,可以夹持非平面零件,完成工作后可以缩回机械手主体内。折叠机械手主要是吸盘式,可以吸附平面结构的零件,完成工作后折叠在机械手主体上,机械手均不会占有空间。通过主体旋转功能不仅增加机械手自由度还可以避免与其它物体发生干涉。该设计结构简单,能完成多类型零件的抓取,降低生产成本;降低机械手抓取定位误差,提高加工、装配精度。