细胞注射前，利用伺服控制方程计算的误差矩阵对系统进行标定，减小显微视觉系统和机械手系统间的坐标变换误差。系统误差标定后，利用显微镜聚焦—失焦技术获得深度信息，将细胞、负压管和注射针定位到同一平面上，定位误差达到0.3806μm，再结合光学流跟踪法。轨迹误差由（7，13）像素减小（0，1）像素。误差矩阵的应用非常有利于实时控制。利用纳米驱动平台设计微注射泵和负压泵，通过脉冲控制药液注射量的大小，注射泵理论注射量可以达到3．2皮升。负压泵可以安全地吸附住细胞。实验结果表明，利用上述各种技术。可以方便地完成细胞显微注射。