任务分配问题是多无人机协同控制的关键技术之一。在深入分析多无人机任务分配问题特点的基础上，对现有模型进行了扩展，建立了多无人机协同任务分配的混合整数线性规划（MILP）模型。对现有粒子群算法进行了改进，提出一种具有较强全局搜索能力的多子群多阶段粒子群算法，开展了粒子群算法在多无人机协同任务分配问题中的应用研究，主要针对粒子群算法的编码策略、约束处理、算子选取、参数设置等方面进行相应的调整和改进。最后对算法进行了仿真，仿真结果表明了该方法的有效性。