直接把轮廓误差作为控制的目标，在多轴运动的各轴之间引入耦合因素，通过各轴间的协调来提高轮廓精度，而不仅仅通过单轴解藕控制改善各轴的位置跟踪精度。就多轴协调运动中的各种交叉耦合控制器的设计，从控制的角度进行了全面的分析与综合，提出了有待解决的若干问题，对未来的发展方向进行了展望。