用杆轴线的自然标架描写空间曲杆小变形静力学问题，不沿袭通常的方法，即不用杆元变形几何分析方法推导几何方程，采用虚功方程导出几何方程，因此不受平截面假设的限制。作为结果，论文用矩阵形式给出含6个积分常数的内力和广义位移通解的解析表达式。