根据松毛虫和尺蠖蠕动前行的特点以及仿生学原理,基于模块化思路分别提出了松毛虫和尺蠖爬壁机器人运动学构型.针对两种模型,讨论比较了它们的安全性和可用步态.通过分析松毛虫的蠕动步态和尺蠖步态,发现基于全主动关节驱动的松毛虫模型中存在冗余驱动问题.但由于松毛虫模型具有更多的可用步态,因此比尺蠖模型具有更高的安全性.这两种模型的样机由若干吸附模块和关节模块构成,以验证两种蠕虫机器人的爬壁能力.试验表明由于松毛虫机器人运动时存在冗余驱动,导致吸盘出现侧滑力,同时验证了尺蠖机器人在竖直壁面上的爬壁能力.为了进一步改进尺蠖机器人的吸附能力,采用了一种非对称的运动步态.

针对蠕虫传播解析模型在参数选取上的限制和仿真保真度上的不足，提出了蠕虫传播特性的仿真模型，确定了蠕虫仿真的参数。在网络仿真平台上构建了一个高保真度的、完全数据包级别的蠕虫仿真系统。利用系统，对网络蠕虫的传播特性进行了仿真分析，实验分析了链路延时、链路带宽、传输层协议、感染包大小对蠕虫传播的影响。仿真实验结果证明仿真系统是有效的，与解析模型相比，仿真系统能够设置更多的参数，考虑的更加全面，所得结果更加符合实际情况。系统可以为网络蠕虫研究提供重要支持。