在介绍了传统的多刚体系统动力分析方法的基础上,把等效的思想和有限元的方法结合起来,形成了一种多体系统动力学建模的新方法,即等效有限元方法,并给出了运动微分方程及相关系数阵的列写方式,此方法为复杂机构及多体系统的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段.