机器人导航面临的一个基本问题是路径规划；在无线传感器网络中，无线节点之间的信息通信路由是一个首要问题。WiME是一个由生物行为启发的，基于无线传感器网络实现的室内机器人导航系统，也同时要解决两个路由问题。本设计采用单步方向的方式实现全局地理路径信息的存储和查询，可同时用于无线通信路由，使得在资源受限、计算能力弱的无线传感器节点上实现大数据量信息的分布式存储成为可能；另外，采用计数型Bloom Filter对路由信息进行压缩存储，可同时实现路由信息的动态修改。