从运动学的角度设计了一种新型步态模拟机构。先以正常人体步态作为依据,利用AD-AMS对该机构尺寸进行了优化设计,在优化过程中,利用复数矢量法确定约束函数,以耦点轨迹和实际步态踝关节轴的轨迹误差最小作为优化目标。最后将优化结果和实际人体踝关节运动曲线进行对比,验证了该机构的可行性。