针对传统GPS/SINS组合导航卡尔曼滤波量测更新方程中等值对待各颗可见星量测噪声的问题,采用一种可见星量测噪声实时估计算法,研究其对以残差检验法为基础的GI-RAIM性能的影响。仿真结果表明,采用量测噪声实时估计算法后,故障检测性能得到了提高。