针对四足机器人的直行和转弯运动,以爬行步态为基础,分别对其进行了步态规划。提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中;找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点,通过该点实现了步态的快速迁移并用于四足机器人的弯道转弯运动中;根据对四足机器人的结构设计,建立了四足机器人的虚拟样机;提出了一种新的评价准则——角度余量准则(SA准则),对规划的步态进行稳定性评价,从而找出最优步态。搭建实验平台进行了实验,结果显示,针对直行和转弯的步态规划合理、可行。