电火花线切割在军用、航空航天、模具制造等领域有着广泛的应用,尤其是在加工难加工的金属材料及复杂精密形状工件时有着极其重要的作用。在拐角加工时,电极丝在间隙放电力,流体力的综合作用下发生滞后弯曲振动造成拐角加工误差。采用切入误差与切出误差总和来衡量拐角加工的总体误差。采用稳健试验设计正交试验,通过主效应分析以及方差分析分析不同角度的拐角加工误差与电流、空载脉冲百分率、脉冲宽度、喷流压力等控制参数的关系,得到最优参数组合,为实际加工提供参考。

针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人。同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连。通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性。研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持。