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> 彭其飞
基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合
作者:
张邦成
王亚阁
姚禹
彭其飞
来源:
机械传动
日期: 2024-06-22
人气:100
根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据。
关键词:
5自由度
串并联机构
单开链
方位特征集
运动学
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