在阐述工业机器人机械臂液压控制系统工作原理的基础上,对液压机械臂结构进行设计,给出了液压机械臂的体系结构,绘制出了液压控制系统图,分析了液压系统的控制时序,提供了液压机械臂结构设计的流程,为液压机械臂的技术实现奠定了基础,是对机械臂试验设计的有益探讨。