针对机器人竖直加工范围较小以及机器人第七轴的弯扭复合变形问题,将响应面法与结构拓扑相结合,提出一种抬高式重载机器人第七轴全局优化设计方案。该方案根据轨道交通车体表面打磨产线的设计需求进行第七轴结构设计,由机器人加工极限位姿建立七轴系统几何模型,并根据单元理论选定单元,建立基于虚位移的线性有限元方程,进行静力分析求解。根据分析结果,将第七轴系统划分为基座与加高座结构件两个模块,分别将其关键尺寸参数化,并通过Box-Behnken方法设计试验采样,建立基于多元二次线性回归方程的二阶响应面模型,结合输出的灵敏度分析结果建立强响应因素3D响应云图,采用遗传算法分别对各模块响应面求最优Pareto解,根据易加工原则,确定关键尺寸,完成尺寸优化。最后对加高座结构件模型进行拓扑优化分析,去除设计域冗余材料,结合实际加...

为解决工程中大型结构物的同步升降所需顶升点数较多,通信系统状态不稳定和控制系统复杂等问题,设计了一种基于PROFIBUS的PLC分布式液压同步控制系统。该同步控制系统采用PROFIBUS-DP通信方式,建立了通信稳定可靠的分布式系统;并通过模糊自整定P闭环控制和前馈开环控制的综合方法,实现了在"同等方式"下的位移同步。实验结果表明整个控制系统可扩展性较好,通信状态稳定且可诊断,同步精度在±0.3 mm以内,能够满足工程的实际需求。