针对拆除机器人机械臂液压系统存在控制对象模型难以建立、时变性和非线性等特性,采用粒子群算法优化模糊控制器,从而整定PID参数。研究结果表明,相比传统的PID控制器,基于PSO优化的自适应模糊PID控制器具有无超调、稳态精度高等特点。