为了解决传统的舵机控制模式和算法不适用巡飞弹舵机控制器的问题，提出一个舵机控制器控制三片舵机的控制模式，以及采用电流环、速度环和位置环的三环控制算法实现了舵机位置伺服功能．对关键的位置环采用模糊PID参数自整定算法，并采用Matlab模糊控制工具箱进行在线仿真．结果表明，该算法能够很快的根据输入信息实时地精确调整PID参数值，可以解决巡飞弹舵机调节参数困难的问题．