针对小型超低空掠海无人靶机飞控系统的研制，基于无线电高度表／加速度计组合控制的基本原理，在纵向姿态控制内回路的基础上设计了高度控制外回路，采用了一种Kalman互补滤波算法滤除高度信号噪声，并获得高质量的垂向速度信号。基于ARM7微处理器和μC／OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统，完成了控制器软硬件实现。半实物仿真实验结果表明，系统响应快，控制精度高，能够准确控制飞机按预设高度进行超低空掠海飞行，迭到了设计要求。