为实现巡检机器人与太阳能充电基站充电座的准确可靠对接,提出了一套压紧轮碰检C型线夹粗定位以及基于模糊PID的精确定位、霍尔传感器及充电电流反馈对接状态的自主充电对接控制方法。粗定位确定充电座的位置及未安装充电头机械臂的位置;基于模糊PID的精确定位通过分析两机械臂之间距离与充电座与未安装充电头机械臂之间距离的关系,得到精确定位目标。为提高定位精度,首先采用卡尔曼滤波算法对倾角值进行平滑处理;其次,为了实现平稳运动,提出了sin速度曲线作为展臂电机速度控制的目标曲线;以实际位移与理论位移的偏差作为模糊PID系统的输入,控制展臂电机运动速度的输出,实现精确定位。实验表明,该自主充电对接方法高效、可靠、准确,能够满足自主充电对接的任务需求。

根据当前传统变电站与新型数字变电站的需求,设计实现新型故障录波器。它支持IEC61850 9-1标准的采样值数据报文,IEC61850 8-1标准的GOOSE报文,传统的202采样值报文以及IEEE1588精确时钟同步协议（PTP）。可将多个来源的采样值进行同步合并,最终生成故障记录和分析报告,同时进行基于采样值的常态录波。新型故障录波器采用基于PowerPC8270 的硬件平台和基于嵌入式实时操作系统VxWorks的软件平台。此录波器在支持新的国家标准同时兼容传统协议,符合现今传统站向数字站过渡的趋势,较好地满足了当今变电站对录波的需求。

智能电网是一个能够实现对用户和设备进行实时监视的完整体系，是利用各种信息提高电网的可靠性、经济性和灵活性，为电网运行和管理人员提供更完整、便捷的电网状态显示界面，帮助电网实现智能化运行的新型电网。智能电网包括智能发电、智能输电、智能配电和智能变电4个部分。在此，智能配电数字终端软件系统根据内聚性、通用性划分为应用逻辑、业务逻辑、消息控制、设备管理和基础构建5个层次，降低了层与层之间的耦合性。在智能配电网中智能配电数字终端需要采集的电力数据和数据来源很多，为了管理多个事件源和消息源，采用了基于反应器模式的事件驱动机制，保证了系统的实时性，提高了系统的工作效率。