首先介绍了水下导航算法，采用GPS和水下参量测算相结合的方案，即当运行器在水下运行时，利用电子罗盘测量运行器的相对航向，水流传感器测算运行器的相对速度大小，利用学习阶段计算出海水流速，在水下运行器潜行时进行船位推算导航，用GPS精准的定位信号进行导航误差的校正。此算法精度的高低很大程度上取决于用来进行水下参量测算的传感器和用来方位校准的GPS。文中从各个传感器的误差着手，通过模拟仿真详细分析了电子罗盘、水流传感器和GPS的误差对导航精度的影响，对工程应用具有实际的指导意义。